夹爪插件使用手册

1. 1 夹爪插件简述

为兼容与适配各种厂商、各种型号的夹爪，简化夹爪的部署和操作，因此使用此通用夹爪插件。目前夹爪插件适配了电爪和气爪，电爪包括钧舵、因时、大寰、雄克、OnRobot、ARMA 和 RobotIQ 等厂商，气爪包括软体和柔触等厂商。此插件能实现夹爪状态的读取、单/多夹爪的控制和管理、在线编程的条件调用等功能。

2. 2 夹爪插件的安装和使用

2.1. 2.1 安装

1. 复制插件压缩包：将夹爪插件的zip压缩包放置在系统文件夹/root/arcs_ws/extensions路径下，方便插件安装和版本管理。

1. 加载插件压缩包：在主页 > 设置 > 系统 >插件路径下，点击 【新增】 按键。

1. 选中插件压缩包：选中系统文件夹下的夹爪插件zip压缩包，并点击 【选择】 按键。

1. 重启并生效插件：使能 【状态】 复选框，并点击 【重启】 按键，等待系统重新启动。

1. 检查插件是否安装成功：在配置>插件路径下，检查是否存在 【GripperDevice】 插件卡片，若插件卡片未显示，则插件加载未成功，请按照以上步骤1~4重新尝试，或联系开发人员修复问题。

2.2. 2.2 注册

提示： 一条夹爪插件注册码仅可使用一种厂商的夹爪，如需更多夹爪类型，请联系插件开发工程师-苏彦业提供授权注册码。

1. 申请注册码：点击 【GripperDevice】 插件卡片，弹出注册页，需要将 “Machine Code ” 后的机器码复制下来，并编辑以下表格形式给生态插件开发工程师-苏彦业，获取授权注册码，若未按照模板填写则申请会被回拒掉。

1. 输入注册码：在 “License ” 后输入获取到的注册码，并点击 【sign up】 按键。

2. 注册结果提示：

​ <注册成功>： 夹爪插件界面由注册页面自动跳转主页面，且在注册页面提示 “Sign up success!Permanent version!” ；

​ <注册失败>： 在注册页面提示 “Sign up failed!”

2.3. 2.3 页面介绍

​ 【注册页面/registration】： 主要用于夹爪插件的授权。

​ 【夹爪管理页面/gripper manage】： 主要用于管理夹爪设备和配置夹爪参数。

​ 【日志页面/log】： 主要用于夹爪使用过程中的日志显示和日志导出。

​ 【主页面/home】： 主要用于夹爪设备的动作执行和状态显示，并通过按键进入其他页面。

【参数配置页面/param config】： 主要用于配置夹爪设备的参数。

2.4. 2.4 设备管理

1. 进入夹爪管理界面：点击 【主页面/home】 上的 【夹爪管理/gripper manage】 按键，进入 【夹爪管理页面/gripper manage】 。

1. 添加夹爪设备：点击 【添加/add】 按键，即可添加夹爪设备，多次点击可添加多个夹爪，多夹爪设备可同时控制。

1. 删除夹爪设备：点击 【删除/delete】 按键，即可删除当前夹爪设备。

1. 配置夹爪设备型号：下拉 【型号/model】 下拉框，即可配置夹爪设备的相关型号。

1. 配置夹爪连接参数：点击 【设置/set】 按键，会弹出 【参数配置页面/param config】 ，在卡片 【通讯控制/Communication Control】 中可以读取和修改连接参数 【设备 ID/ID】 、 【通讯类型/Comm Mode】 、 【设备名/Device Name】 、 【波特率/Baud Rate】 、 【数据位/Date Bits】 、 【奇偶校验/Parity】 和 【停止位/Stop Bit】 等参数，点击 【连接/Connect】 按键，可以与设备建立通讯连接。（注意： 配置夹爪连接参数需要仔细阅读夹爪设备的用户手册，其中设备名称”aubo_vcom“为机械臂工具末端485）

<连接成功>： 夹爪连接成功，夹爪会执行激活动作，且 【连接/Connect】 按键变为 【断开连接/Disconnect】 。

<连接失败>： 在弹窗中提示”Connection failure“。

1. 配置夹爪通讯地址：点击 【设置/set】 按键，会弹出 【参数配置页面/param config】 ，在卡片 【功能区/Function Area】 中输入需要变更的 【设备 ID/ID】 ，再点击 【变更ID/Reset ID】 按键，最后点击 【确认/Confirm】 按键，即可更改夹爪通讯地址，需要重启软件生效，且重启完成后还需要配置夹爪连接参数中的 【设备 ID/ID】 。（注意： 若设备不支持重新设置ID，则功能区不会显示）

1. 配置夹爪通讯波特率：针对可重设波特率夹爪设备，操作流程同 <6. 配置夹爪通讯地址=""> , 但是夹爪波特率设置完成后，需要重启软件生效，重启完成后还需要配置夹爪连接参数中的 【波特率/Baud Rate】 。（注意：若设备不支持重新波特率，则功能区不会显示该项）

2.5. 2.5 设备操作

1. 进入主页面：点击 【夹爪管理页面/gripper manage】 上的 【主页/Home】 按键，进入 【主页面/home】 ；如下图 【主页面/home】 共有四个区域，区域 ”1“ 为 【页面切换】 、区域 ”2“ 为 【设备切换】 、区域 ”3“ 为 【设备控制】 、区域 ”4“ 为 【状态显示】 。

1. 切换夹爪设备：在 【设备切换】 区域点击夹爪设备按钮，即可在设备间进行切换。

1. 连接夹爪设备：在 【状态显示】 区域点击 【连接/Connect】 ，连接成功时 【连接状态/Connected】 指示灯为<绿色>；连接失败时， 【连接状态/Connected】 指示灯为<红色>。

1. 控制夹爪设备：在 【设备控制】 区域，拖动滑动条或点击 【-】/【+】 ，可以更改运动参数，主要的运动参数包括 【位置/Position】、【速度/Velocity】、【加持力矩/Clamping Force】、【旋转角度/Rotation Angle】、【旋转速度/Rotation Velocity】、【旋转力矩/Rotation Torque】 等。更改执行参数后，点击 【运行/Execute】 按键，夹爪设备会执行当前参数，方便快速调节动作。（注意： 不同设备的运动参数是不一样的，切换设备时会自动加载可配置的运动参数）

1. 夹爪设备状态：在 【状态显示】 可以直接查看夹爪设备的状态和参数值，状态包括 【连接状态/Connected】、【故障状态/Fault】、【夹持状态/Clamping】 等状态，参数值包括 【位置值/Position】、【力矩值/Torque】、【角度值/Angle】 等参数值。

2.6. 2.6 快速编程

1. 添加编程节点：在 【编程】 页面下，依次点击 【插件】 和 【GripperDevice】 ，在编程树上会生成 【GripperDevice】 节点，再次点击该节点，即可显示节点命令编辑窗口。

1. 编辑节点动作：节点命令编辑窗口可修改 【设备 ID/Gripper ID】 ，可配置节点的动作，包括 【连接/Connect】、【断开连接/Disconnect】、【运动/Move】、【停止/Stop】、【状态/Status】 等动作。其中 【运动/Move】 与<2.5 设备操作>中步骤<4.控制夹爪设备：>参数配置相同； 【状态/Status】 与 <2.5 设备操作> 中步骤 <5.夹爪设备状态> 显示状态相同。

1. 状态读取变量：变量配置中自动生成一组变量，分别对应状态条件中读取的三个状态，否则需要手动添加，命名格式固定，为“V_D_G_Pose”、“V_B_G_Reached”、“V_B_G_Object” ，如图 2-10 所示。变量中最后的数字则为添加的夹爪 ID，若修改 ID 则变量名会同步发生变化。若需使用到此变量，则必须在每次使用此变量的条件前，增加一条获取该变量状态的夹爪指令。

2.7. 2.7 卸载

1. 删除插件压缩包：在主页 > 设置 > 系统 >插件路径下，点击 【删除】 按键。

1. 重启并生效插件：点击弹窗中的 【是】 ，再点击 【重启】 按键，等待系统重新启动，插件会被完全删除。