一、Transform高级条件概述

Transform功能常用于当工具坐标系或用户（工件）坐标系发生变化时，工具末端在用户坐标系上的相对执行位置未发生变化。此时，只需要重新标定用户坐标系或工具坐标系即可重新进行生产。通过Transform高级条件，能极大的减少如涂胶、焊接等场景中需要进行繁复标定路点的标定所需的工作量。

二、Transform高级条件使用说明

1. 2.1 标定工具与用户坐标系

首先需要标定工具坐标系，通过四点标定法（位置标定）或六点标定法（位置姿态标定）或直接输入参数完成工具坐标系得标定。具体标定方法参考AUBOPE用户手册。

完成工具标定需要配合工具负载的设定，下图中以“Test”作为本次说明的示例工具。

在工具标定完成后，利用先前标定的工具进行用户坐标系标定。这里以“Coord_1”作为本说明的用户坐标系之一。

[图片 需要配上一张实际的机械臂与工件平面的示意图]

2. 2.2 创建包含Transform的相关工程

2.2.1 新建工程，在条件→高级条件中可以找到Transform条件。随后可以在Transform的子条件下添加所需的条件项目，这里以Coord_1作为用户坐标系，Test工具作为工具坐标系。

这里添加了两个路点，并以直线运动的方式从waypoint_1运动到waypoint_2。

3. 2.3 在Transform高级条件中切换坐标系

现在，通过2.1中的标定用户坐标系的方法，标定新的用户坐标系“Coord_2”。

标定完成后切换至工程界面，将Transform中的条件项中Coord切换为Coord_2。保存，并运行工程。

不难看出，在切换了用户坐标系后。重新运行工程时，机械臂在相同的工件坐标系下依旧可以相对准确运动到对应的路点上。