一、多位置IO输出概述

多位置IO输出旨在当机械臂与外部联动时，通过用户数字量输出信号指示当前机械臂已经到达某一路点。

二、多位置IO输出配置

2.1 在设置→机械臂→固定位姿→路点IO中，调出多位置IO输出配置界面。

2.2 在位姿名称文本框中输入位姿名称，上图中以zero_pose为例。

2.3 点击设置固定点移动到目标路点，点击确认即设置成功。

2.4 选择位姿触发IO与触发输出电平，在本示例中以U_DO_00为输出信号接口，在机械臂处于zero_pose时输出有效信号。

2.5 输入判定的关节阈值，这里以1度作为判定范围。

2.6 点击“添加”即可添加成功，如果为修改配置项，则点击“修改”按钮

重复上述2.1至2.6步骤可以继续添加或修改其他位置输出信号。