安全平面概要

通过添加虚拟安全平面，可以阻止机械臂越过平面，对于严格区域安全限制的场景比较有用。

添加安全平面后，有两种情况下会实时检测安全：

一、安全平面选定

安全平面的选定复用用户坐标系的标定参数。

如上图所示，可通过习惯的方式标定与安全平面平行的用户坐标系。

1.2.1 选择与安全平面平行的用户坐标系，这里基于“plane”进行安全平面的标定；

1.2.2 输入安全平面于用户坐标系的偏移值，单位 m；

1.2.3 选择是否使能三关节检测，并选择当机械臂三关节或末端接近或穿过安全平面时的操作。

1.2.4 对配置完成的安全平面选择 “添加” 或是 “修改”；如果需要将原有安全平面进行删除，则点击“删除”按钮。

1.2.5 所有的安全平面配置完成后，点击保存；系统弹窗要求输入密码。密码验证正确后，即可完成配置。

当执行示教运动或执行工程时，当某个安全平面安全平面满足条件，且设置操作为停止时。系统则立刻停止机械臂操作，并弹窗提示机械臂接近或正穿过安全平面。

当设置操作为缩减时，机械臂将进入缩减模式，直到机械臂远离安全平面，不再符合任一安全平面的条件。