一、主线程暂停子线程继续功能概述

在部分的使用场景下，机械臂运动位于主线程中进行管理，而子线程中则负责外部设备的控制。当需要维护外部设备时，机械臂需要停止运动，部分外部设备仍需周期性的进行操作。此时，让子线程保持运行，能很好的解决该问题。

二、开启主线程暂停子线程继续功能

在设置→机械臂→安全配置中可以找到Enable Project Pause Thread Continue，勾选该选项，点击下方保存，并输入密码即可生效。

如下图所示，在主线程中我设定了一组简单的机械臂运动，子线程中则利用TCP发送"project_continue"，模拟对外部设备的定时操作。

在下图中不难看出，在14:57:01已经暂停了机械臂运动，而在14:57:53这一时刻，AUBOPE仍在对TCP服务器发送控制报文。