视觉防护说明文档
1. 介绍
1.1. 1. 概述
通过划分出三个区域 工作区，减速区，停止区 对应相机下发速度指示灯颜色 绿，红，蓝 控制机械臂减速或停止来达到防护效果
1.2. 2. 相机
1.3. 3. 产品规格
1.4. 4. 视野图
1.5. 5. 风险项
- 相机的有效探测⾼度为5m，在安全防护过程中，相机对50cm以下的物体不敏感
- 极端的环境条件可能对相机性能和可靠性造成影响。请注意，过⾼或过低的温度、湿度、灰尘以及 振动等环境因素均有可能对设备的正常运⾏造成不利影响
- 相机镜头清洁度直接影响图像的清晰度和检测的准确性。镜头上的污渍、灰尘、⽔滴、指纹或其他 污染物可能导致图像模糊、对⽐度下降，将直接影响检测结果，建议定期维护、清洁，以避免由于 镜头清洁度不⾜⽽产⽣的⻛险
- 尽管视觉防护系统通常被设计⽤于检测和识别潜在危险，但仍存在漏检的可能性。这可能是由于系 统设置不当、环境条件变化或技术限制等原因导致的。请在使⽤视觉防护系统时，务必遵循操作指 南和安全建议，并始终保持警惕，以最⼤程序的减少潜在⻛险
1.6. 6.更新环境
视觉防护若弹出下图窗口，代表相机需要更新环境信息，此时再点击确认按钮前， 请确保防护区域内没有任何人员和障碍物，相机视野没有遮挡，最好将机械臂移动到不遮挡相机视野的位置。
下面情况会导致此弹窗的出现：【主要是在第一次安装配置的时候】
- 开机自动连接相机
- 主页点击连接相机成功后
- 相机标定
- 设置界面点击保存到相机/上传参数按钮
- 状态界面点击更新环境按钮
1.7. 7.防护区
- 绿色：工作区【机械臂正常运行区域】
- 红色：停止区【从黄色区域进入红色与绿色之间的区域，机械臂暂停运行】
- 黄色：减速区【从外面进入黄色和红色之间的区域，机械臂减速运行】
注：区域多边形有重合或包含情况，以优先级方式判定，优先级顺序：绿 > 红 > 黄
1.8. 8.相机标定
第一次使用必须进行相机标定，需要按下面步骤进行
准备好标定板【注意用胶带粘贴时不要粘贴在标定纸上，否则若室内灯光太强胶带反光会导致标定不成功】
将标定板放在机械臂底座上【注意标定板上的箭头对着机械臂Y轴正方向】
将相机安装到合适的高度
点击标定
查看主页界面右侧信息栏是否提示标定成功
2. 软件界面
2.1. 1. 主页
- 【使能按钮】： 勾选代表需要使用视觉防护，不勾选代表不使用视觉防护，进行此操作后必须关机重启才能生效。（不勾选情况下视觉防护界面不可操作）
- 【连接按钮】：连接相机（默认IP和端口如图），当上方红色方块变为绿色 + 右侧信息栏打印 connect camera success 则说明连接成功
- 【断开连接按钮】：在连接成功后，可以点击此按钮断开和相机的连接
- 【拍照按钮】：在连接成功后，点击拍照可以获取相机实时图片显示在此按钮下面区域
- 【相机标定】：第一次安装配置时需要设置，详细参照 第一节介绍里的 8.相机标定
2.2. 2. 设置-防护区
进入此界面初始显示的多边形区域是从相机里主动获取的，如果不满足需求可点击 【编辑】按钮进行防护区的修改或重画防护区
注意：编辑完成后需要点击 【上传到相机按钮】才能使此次编辑生效！
2.3. 3. 设置-忽略区
和防护区设置方式一样，忽略区意思是相机会忽略画的多边形区域，最多设置5个忽略区，如下图：
上图中，灰色区域会被相机忽略，不起防护效果
2.4. 4. 设置-相机
- 【下载参数】：获取相机最新数据
- 【上传参数】：上传最新修改的数据【此界面中修改的数据】到相机
夹具盒 意思是机械臂末端携带的东西，比如码垛的箱子，夹具盒后面的 【close】【open】选择项，这个主要是控制更新环境弹窗（介绍里的更新环境）出现的次数
- 【close】：不会动态更新，在第一次安装配置的时候需要手动输入下面的 【长度，宽度，高度】，推荐此方式
- 【open】：会动态更新，码垛中每次切换配方都会自动更新，会触发更新环境弹窗
2.5. 5.状态
【开启防护】：连接相机成功只能代表和相机通信没问题，是否开启防护功能是靠这个按钮，默认是自动开启的，若不需要防护可以关闭它
【更新环境】：比如一个人站在减速区里相机亮黄灯机械臂减速了，此时人站着不动，点击更新环境后，相机变绿，人站的位置被相机忽略。
【获取检测图片】：获取带多边形的相机实时照片，如下图：